Victor Scheinman

Victor Scheinman en el Museo del MIT con un robot PUMA en 2014 El brazo de Stanford, diseñado en 1969 por Scheinman y luego construido por él, fue el primer brazo de robot eléctrico diseñado para control por computadora. Brazo MIT de Scheinman, construido para el Laboratorio de Inteligencia Artificial del MIT ca. 1972, precursor de PUMA Scheinman instaló su sistema RobotWorld en el stand de Automatix en la feria Robots '86 en Detroit en junio de 1986. La parte inferior de la parte superior es una rejilla de motor lineal bidimensional. Los pequeños manipuladores y los módulos de sensores de la cámara pueden moverse libremente en la cuadrícula para realizar operaciones de ensamblaje y otras manipulaciones en el espacio debajo. Motor lineal RobotWorld. Los manipuladores o sensores se montaron en la cara opuesta.

Victor David Scheinman (28 de diciembre de 1942-20 de septiembre de 2016) fue un pionero estadounidense en el campo de la robótica. Nació en Augusta, Georgia, donde su padre Leonard estaba destinado en el ejército de los Estados Unidos. Al finalizar la guerra la familia se trasladó a Brooklyn y su padre volvió a trabajar como profesor de psiquiatría. Su madre enseñó en una escuela hebrea.

La primera experiencia de Scheinman con los robots fue ver El día que la tierra se detuvo alrededor de los 8 o 9. La película lo asustó y su padre sugirió construir un modelo de madera como terapia. Cuando era niño y adolescente, Scheinman diseñó y construyó una máquina de escribir controlada por voz; este proyecto de la Feria de Ciencias le dio acceso al MIT como licenciado en ingeniería y le proporcionó una base para sus inventos posteriores. Se graduó de la ahora desaparecida New Lincoln High School en Nueva York. A fines de la década de 1950, y mientras estaba en la escuela secundaria, Scheinman diseñó una máquina de conversión de voz a texto como un proyecto de feria de ciencias.

• 1 Educación
• 2 Robótica
  • 2.1 Brazo de Stanford
  • 2.2 Brazo MIT
  • 2.3 PUMA y Unimation
  • 2.4 Automatix
• 3 Vida personal
• 4 premios y distinciones
• 5 referencias
• 6 Enlaces externos

Educación

Scheinman asistió al MIT como estudiante, comenzando a los 16 años y completó una licenciatura en Aeronáutica y Astronáutica en 1963. Fue presidente del Model Airplane Club y tuvo un trabajo de verano en Sikorsky Aircraft. Su tesis de licenciatura fue sobre el control de la profundidad de un modelo de ala de hidroala en el tanque de remolque del MIT.

Después de graduarse, por consejo y recomendación de su asesor, Holt Ashley, consiguió un trabajo en Boeing, donde trabajó en un simulador de gravedad lunar. Se fue a viajar por el mundo por un tiempo y luego se inscribió en el programa de posgrado de la Universidad de Stanford, inicialmente en Aeronáutica y Astronáutica, y luego pasó a Ingeniería Mecánica, mientras seguía tomando cursos en Aamp;E. Completó su maestría en un año y se quedó para trabajar en un título de ingeniero. Tenía trabajos de verano trabajando en el programa Apollo, con un proyecto en el escudo térmico del Módulo de Comando y las turbobombas del cohete Saturno.

Robótica

Scheinman recibió una ayudantía de investigación en el Laboratorio de Inteligencia Artificial de Stanford, trabajando para Bernard Roth en la construcción de manos y brazos para computadoras. El laboratorio tenía un brazo protésico eléctrico desarrollado alrededor de 1962 por el Hospital Rancho Los Amigos, conocido como el brazo Rancho, que habían conectado a una computadora. (El brazo fue diseñado originalmente para ser controlado con botones presionados por la lengua del usuario). A Scheinman se le asignó el mantenimiento del brazo, pero resultó difícil de usar, con poca precisión y cinemática inversa que eran difíciles de calcular. Se involucró con nuevos diseños de robots. Uno fue el brazo Orm, (noruego para serpiente) que construyó con Larry Leifer. Consistía en siete placas apiladas, con cada placa conectada a la siguiente por cuatro pequeños actuadores neumáticos. Cada actuador podría inflarse o desinflarse estableciendo o reiniciando un bit en una palabra de computadora. Ese brazo también resultó difícil de controlar.

Su siguiente objetivo fue un brazo rápido, que se convirtió en el brazo hidráulico de Stanford. El brazo hidráulico necesitaba toda la atención de la computadora PDP-6 utilizada para controlarlo, que normalmente se compartía en el tiempo, y el brazo resultó demasiado poderoso, con sus movimientos sacudiendo la sala de computadoras y requiriendo un aislamiento especial. Donald L. Pieper, en su tesis doctoral de 1968, enumera su propósito como "aplastar cosas". La tesis de Pieper también recomendó configuraciones específicas de enlaces de robots que permitirían soluciones de brazo más fáciles.

Brazo de Stanford

En 1969, Scheinman inventó el brazo Stanford, un robot articulado de 6 ejes totalmente eléctrico diseñado para permitir una solución de brazo en forma cerrada. Los tres ejes de la muñeca se cruzan en un punto, como lo prescribe la tesis de Pipers. Esto permitió que el robot siguiera con precisión trayectorias arbitrarias en el espacio bajo el control de una computadora y amplió el uso potencial del robot a aplicaciones más sofisticadas como el ensamblaje y la soldadura por arco. El robot también tenía frenos en cada eje, lo que le permitía controlarlo con una computadora de tiempo compartido. El diseño se convirtió en su tesis de grado de ingeniero.

Después de completar su título de ingeniero, Scheinman se puso a trabajar para RacChem, diseñando máquinas automáticas que utilizarían los productos plásticos retráctiles de RacChem. Después de aproximadamente un año, Stanford le pidió que regresara como empleado del laboratorio de IA y construyera el robot que había diseñado. Completó el primer brazo, el brazo dorado, y se le pidió que construyera un segundo, el brazo azul, para permitir experimentos en la coordinación del brazo con la visión. Otras organizaciones querían el brazo, incluidas SRI y la Universidad de Boston, por lo que Scheinman construyó kits para ellos que podrían ser completados por un taller de maquinaria comercial.

Brazo del MIT

Alrededor de 1972, Marvin Minsky del MIT le pidió a Scheinman que diseñara un brazo más compacto. Minsky tenía fondos de DARPA para un nuevo robot y tenía visiones de usarlo para una cirugía supervisada de forma remota. Scheinman pasó el verano en el laboratorio de inteligencia artificial del MIT, diseñando un nuevo brazo que se convirtió en el brazo del MIT, completando el diseño en Stanford. Al igual que el brazo de Stanford, el nuevo brazo presentaba una muñeca con todos los ejes que se cruzaban, lo que permitía una solución de brazo de forma cerrada, pero ahora todos los ejes eran revolucionarios, a diferencia del brazo de Stanford que tenía una articulación prismática. El brazo tenía una estructura de carcasa hecha de chapa metálica, en lugar de vigas, que contenía todo el cableado. También usó trenes de engranajes especialmente diseñados, en parte para minimizar el juego, y motores eléctricos personalizados, en lugar de solo componentes listos para usar.

En 1973, Scheinman fundó Vicarm Inc. para fabricar sus brazos robóticos, contratando a Brian Carlisle y Bruce Shimano, quienes más tarde ayudaron a fundar Adept Robotics. Vicarm recibió pedidos de copias del brazo de Stanford y del brazo del MIT de varias organizaciones de investigación, incluidas universidades, General Motors, la Oficina Nacional de Normas, ATamp;T y el Laboratorio de Investigación Naval. La empresa pronto ofreció un controlador para los robots, utilizando un Digital Equipment Corporation LSI-11, con 6502 microprocesadores controlando los servos para cada articulación, incluido el efector final. También desarrollaron un lenguaje, VAL, para controlar el robot.

PUMA y Unimation

Mientras estudiaba en Stanford, Scheinman recibió una beca patrocinada por George Devol, el inventor del Unimate, el primer robot industrial. Scheinman viajó con Devol y Joe Engelberger a Unimation y varios de sus clientes, observando las aplicaciones de los robots, incluidas las máquinas de carga y descarga, la manipulación de materiales y los primeros intentos de soldadura por puntos. Estos primeros robots eran hidráulicos y se programaban enseñándole al robot una serie de puntos individuales que el robot repetiría en cada ciclo. Se podría lograr cierto control de la ruta definiendo muchos puntos intermedios, pero el verdadero seguimiento de la ruta no fue posible.

El Vicarm y su controlador eran lo suficientemente pequeños como para ser portátiles y Scheinman llevó uno a Unimation y lo colocó en el escritorio de Engelberger, demostrando el verdadero control de la ruta que los robots de Unimation no podían lograr. También llevó un brazo a una de las primeras exposiciones comerciales de robots en la Universidad de Illinois, pero le dijeron que era un juguete y que no podía estar en la exposición, por lo que lo instaló en los escalones de la entrada con una extensión de poder, lo que atrajo a muchos investigadores que comprendió su ventaja de programabilidad. Luego, Engelberger lo invitó a llevar el robot a su stand de Unimation en la feria. Luego, General Motors (GM) se acercó a Scheinman, quien quería una versión más grande de su brazo para un concepto de ensamblaje robótico que estaban desarrollando, pero estaban preocupados por la capacidad de su pequeña empresa para suministrarlos, lo que alentó a Scheinman a encontrar un socio más grande. En 1977, Scheinman vendió su diseño a Unimation, quien lo desarrolló aún más, con el apoyo de GM, como la Máquina Universal Programable para Ensamblaje (PUMA). Se desempeñó durante un par de años como Gerente General de la división de la Costa Oeste de Unimation.

Automatix

En 1979, Philippe Villers, entonces en Computervision, se acercó a Scheinman para unirse a una nueva empresa de robótica y visión artificial que estaba formando como cofundador y vicepresidente. Automatix, que comenzó a operar en enero de 1980, tenía su sede en Massachusetts, pero Scheinman dirigía su oficina de la costa oeste, donde desarrolló RobotWorld, un sistema de automatización basado en el concepto de que los robots deberían operar en su propio espacio de trabajo, donde no habría potencial. conflictos con los humanos. Consistía en cooperar pequeños módulos suspendidos de un motor lineal 2-D que formaba el techo del espacio de trabajo. La oficina de la costa oeste también apoyó el desarrollo de otros productos Automatix mediante el diseño de componentes como muñecas de robot. A principios de la década de 1990, Automatix decidió dejar de vender robots porque la ingeniería de aplicación requerida para cada instalación de robot podía exceder el costo del robot en sí en un factor de tres o cuatro y no era rentable. La línea de productos RobotWorld se vendió a Yaskawa, que los ofreció para la automatización del laboratorio biológico y el ensamblaje de piezas pequeñas. Scheinman trabajó para Yaskawa como consultor durante varios años y se vendieron entre siete y ochocientos sistemas basados ​​en RobotWorld.

Vida personal

Su sobrina es la violinista de jazz Jenny Scheinman. Se casó con Sandra Auerback en agosto de 2006. Su hijo, ingeniero, Dave Scheinman, es director de hardware de la empresa de impresión 3D Carbon (empresa).

Victor Scheinman murió el 20 de septiembre de 2016, en Petrolia, California, a la edad de 73 años. Hasta el momento de su muerte, Scheinman continuó como consultor y fue profesor invitado en el Departamento de Ingeniería Mecánica de la Universidad de Stanford.

Premios y honores

En 1979, Scheinman y su vicario aparecieron en una historia de portada de la revista Fortune sobre robótica.

Scheinman recibió la Robotic Industries Association 's Joseph F. Engelberger Premio de la robótica en 1986 y el Premio Leonardo Da Vinci ASME de la Sociedad Americana de Ingenieros Mecánicos en 1990.

El 19 de abril de 2002, la organización de Controles, Robótica y Soldadura (CRW) de General Motors donó el prototipo original del robot de Máquina Universal Programable para Ensamblaje (PUMA) al Smithsonian.

El 22 de junio de 2006, se emitió el programa de juegos estadounidense Jeopardy!, Scheinman fue el tema de la "respuesta" de $ 1600 para la categoría "Robótica": "En la década de 1970, Victor Scheinman desarrolló el PUMA, o manipulación universal programable ESTO" (pregunta: "¿Qué es ESTO?" - respuesta: "brazo".).

Referencias

enlaces externos

• Vicario

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